#!/usr/bin/env python
#coding=utf-8
import rospy    #导入rospy库
from geometry_msgs.msg import Twist  #导入需要发布的消息
rospy.init_node('twist_pub', anonymous=True)    #定义节点名称,可以匿名
#实例化一个发布者pub函数，话题为turtle1/cmd_vel,消息类型为Twist
pub = rospy.Publisher('turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)   
v=Twist()  #实例化一个名字为v的Twist数据格式变量，名字也可以自定义
rate = rospy.Rate(10) # 设置发布频率为10hz（一秒10次）
if __name__ == '__main__':
    while not rospy.is_shutdown() :   #当ros节点没有关闭，保持循环
        v.linear.x=10.0         #给v变量的x轴线速度赋值为10.0
        v.angular.z=2.0         #给v变量的Z轴角速度赋值为2.0
        pub.publish(v)       #把v通过发布函数pub发送出去
        rate.sleep()            #按照设置的频率 10hz，给话题发布消息


        
















        



